央广网北京9月26日消息（记者 齐智颖）地平线征程家族量产越过千万大关，下一代城区辅助驾驶解决方案HSD（Horizon SuperDrive）迎来升级。9月22日-25日，地平线“HSD先锋体验日”落地北京，全球首搭地平线HSD及征程6P的星途ET5展车亮相。

地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏（企业供图 央广网发）

“传统的两段式端到端、一段式端到端+规则后处理等混合式架构采用横纵向解耦，会导致响应延迟增加、信息传递损失、横纵向不协调等难题。而地平线HSD打造真正的一段式端到端，有很强的防御性驾驶能力，和专业司机开得非常像，推动辅助驾驶迎来拟人化体验拐点。”地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏表示。

打造“一段式端到端+强化学习”架构

据介绍，“一段式端到端+强化学习”的架构是此次HSD升级的最大亮点。得益于一段式端到端，HSD实现从光子输入到轨迹输出，保持低时延、防御驾驶、横纵合一，提升辅助驾驶的安全性、高效性和舒适性。此外，通过引入强化学习机制，HSD系统在世界模型中实现自我探索与交互，增强场景理解与推理能力。

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同时，地平线方面表示，HSD的升级迭代离不开地平线征程6P计算方案560TOPS算力的基座支撑。自研BPU架构历经三代进化，计算性能实现十年超1000倍的提升，助力征程6P成为集高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力及高安全性六大能力于一身的“六边形战士”。此外，HSD还具备软硬协同的系统性能力。

能力革新提升用户驾乘体验

央广财经记者在晚高峰时段体验了搭载HSD的车辆，在实际道路体验中，HSD展现出系统时延低、防御性驾驶能力强、横纵向合一控车、持续自我进化等核心能力，全面提升用户驾乘体验。

据地平线跟车工作人员介绍，系统低时延基于系统实现较强的场景理解能力与处理能力。例如遇到临时施工区，无需停顿即可快速生成解决方案，对死车等不可通行区域果断选择智能绕行；面对鬼探头、极限cut-in等突发场景时，系统反应迅捷，红绿灯启停响应达到毫秒级；复杂分流岛认路精准、选路自信、执行快速。

防御性驾驶策略采用类人思考，提前预判风险。在直角路口、连续直角路口、S型窄路、T字路口等视觉盲区场景，能够主动降速，与人类驾驶员先观察再通行的驾乘体感一致；在窄道、拥堵路口等动态交互场景中，可智能调节车速，实现及时避让。

横纵向合一控车突破传统混合架构局限，带来启停柔顺、博弈无感、过弯丝滑、绕行敏捷的拟人体验。在错位路口，正确选道通过；在车流峡谷等复杂路况下，实现无停滞交互，方向控制稳定无抖动；即便是环岛、掉头等静态场景，或是博弈绕行、施工区绕行等动静态叠加场景，都能保持连贯性。

地平线方面表示，在近期持续的全国多城体验中，HSD持续自我进化。通过强化学习在世界模型中实现自我探索与交互，HSD增强了场景理解与推理能力，可以更好地自主应对极端场景。例如，当可变的潮汐车道突然由直行变为掉头车道时，系统可瞬间理解变化并驶入正确车道；在完全无图、无明显道路边界的施工砂石路面，系统亦能自主识别道路与障碍物，推理出可通行区域顺畅前行。

HSD开启千万级量产新征程

作为全球首款搭载地平线征程6P及HSD城区辅助驾驶系统的车型，星途ET5将于2025年11月正式上市。据介绍，这款车型集成了地平线最新城区辅助驾驶技术。

地平线方面表示，地平线HSD版本升级后，已完成京、沪、广、深、汕、川地区的泛化实测。面对各具特色的城市路网规划和迥然不同的交通状况，HSD在试乘试驾中反响强烈。

地平线方面透露，随着星途ET5即将推向市场，地平线HSD商业化步伐加速，将于今年底进入大规模量产阶段。此外，HSD已与全球多家汽车品牌超10款车型达成合作意向。未来3-5年，HSD计划实现千万量产目标。