今天分享的是：2024年自动驾驶安全模型研究报告

报告共计：32页

《自动驾驶安全模型研究》聚焦自动驾驶安全模型，从定义、应用、具体模型介绍到未来展望展开研究，旨在提升自动驾驶系统安全性。

1. 自动驾驶安全模型概述：全球交通事故频发，人为过失占比高，自动驾驶技术发展虽可减少人为失误，但也面临安全挑战，如感知和决策缺陷。自动驾驶安全模型对保障自动驾驶系统安全意义重大，在法规标准中也逐渐发挥参考作用。联合国世界车辆法规协调论坛定义安全模型为依场景变量输出布尔值判断是否避免碰撞的函数；本文则从安全距离、路权、交通规则、风险评估等方面给出更全面定义。

2. 自动驾驶安全模型应用：在自动驾驶系统设计阶段，安全模型作为约束条件参与规划，使规划轨迹满足安全要求；验证阶段，可独立验证规划结果，保障规划安全性；同时，它也是测试验证的重要安全衡量指标，用于评估自动驾驶系统输出的轨迹、行为等是否安全。

3. 自动驾驶安全模型介绍：文中介绍了多种安全模型。Last Point to Steer模型聚焦跟车场景，计算车辆避免碰撞的相关距离和速度；Safety Zone模型关注弱势交通参与者横穿场景，通过设置安全空间评估碰撞风险；RSS模型着重定义车辆间横纵向安全距离和道路优先权；SFF模型通过避免时空轨迹重叠保障安全；FSM模型根据安全程度划分车辆状态，细化安全距离判断；STD模型在时间域统一安全相关概念，评估风险；CC - driver模型和中国成熟驾驶模型分别参考人类驾驶员紧急制动和转向行为构建。

4. 自动驾驶安全模型展望：随着自动驾驶技术发展，安全模型作用愈发关键。未来需深入研究，确保模型符合相关要求，适配不同场景；确定应用方法，如标准化模型或利用多种模型证明系统安全性；同时要正视模型局限性，明确适用范围，挑选关键场景测试，推动自动驾驶技术安全发展。

以下为报告节选内容

报告共计： 32页

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