三轴式变速器是一种复杂的机械传动系统，主要包括三根轴：第一轴（输入轴），中间轴和第二轴（输出轴）。这种变速器通常用于发动机前后轮驱动的汽车。
第一轴（输入轴）是变速器的动力输入端，其前端由发动机飞轮中心孔中的轴承支撑，后端由变速器壳体前壁的座孔中的轴承支撑。第一轴上装有恒定啮合齿轮，与轴成一体。
第二轴（输出轴）是变速器的动力输出端，其前端支撑在具有滚针轴承的轴的恒定啮合传动齿轮的内孔中，后端用轴承支承在壳体上。第二轴上装有1至4挡从动齿轮，以及2、3挡及4、5挡换挡同步器装置。
中间轴是一根阶梯光轴，两端由轴承支撑在外壳上。它配有1至4档主动齿轮和正常接合的变速箱齿轮。其中一个齿轮与轴为一体，另一个齿轮通过半圆键与轴连接。
此外，三轴式变速器还包括倒挡轴，倒档齿轮轴通过锁紧件固定在壳体上，倒档中间齿轮通过滚针轴承自由套在倒档轴上。倒档中间齿轮是正齿轮。
三轴式变速器的壳体通常由铸铁制成，上面设有输入轴、输出轴、中间轴和倒档轴的轴承孔，并设有注油塞和放油塞。
