BMW公司的历史始于1916年，在中国大陆早年翻译为巴依尔。

公司最初是一家飞机发动机制造商，1917年还是一家有限责任公司，1918年更名巴伐利亚发动机制造股份公司并上市。

1917年7月20日，吉斯坦奥托退休后，BFW公司便开始重组，正式名为BMW，英文是人们熟识的Bavarian MotorWorks，车厂有了两位新老板，第一位是积及莎柏奴（JacokSchapiro），另一位是甘美路卡斯丁哥尼（CamiloCastigloni），受制的战败国1918年11月，第一次世界大战结束，德国成为战败国，他们的飞机被凡尔塞条约列为战争武器禁止生产，而宝马车厂要直到1923年方可生产汽车。

1922年，BMW研制了第一台的摩托车发动机，之后在纽灵堡（Nuremberg）的Victoria-Worke厂房重新制造了一台气冷500ml的两汽缸摩托车发动机和R32摩托车，正式展开了他们的业务。1923年末，他们特约在慕尼黑（Munich）生产摩托车，而挂有BMW商标的R32摩托车则首次在市场中销售。1925年，BMW开始研制汽车，雏型也同时建成，它为日后进军汽车坛打下了基础。

1929年7月，BMW推出首辆汽车，是将年初生产的Dixi3/15转名来的，但专家不同意DiXi3/15是BMW第一辆汽车，他们认为303才是真真正正属于BMW的。无论如何，BMW的3/15一直生产至1932年末，历时近6年。1936年，BMW的4气缸发动机设计全线改为6气缸发动机设计，而采用4气缸发动机的309型也同时间停产。326型不久成为BMW6气缸房车的主力，还包括320型（1937-1938）及321系（1939-1941）。

1939年的夏天，325型跑车推出市场，可惜人类史上最残酷的战争在欧洲大陆正在上演，第二度经历过战争的BMW，但这次的复原期要长达7年之久，方能再次投入生产，其实BMW的生命力仍显得很脆弱。

1952年10月，BMW终于再投产汽车，制造的汽车是战前的501系四门房车，沿用那台6汽缸2升发动机，单化油器，功率48kW，至于其他设备则是全新，其性能和耐用性获得一致好评。

1954年，BMW推出由501型改良的502型四门自车，沿用一台全新V8汽缸发动机，是车厂战后的一次突破，复原后的宝马立志要在豪华客车和轿跑车和摩托车上创一番事业。

1968年，宝马进军大中华市场。1972年，在南非建立工厂。

1999年，在俄罗斯建造汽车。2003年，和华晨汽车集团控股有限公司合作在中国预制零件。

2016年3月7日宝马集团成立100周年，BMW正式在慕尼黑对外全球首发了宝马VISION NEXT100概念车，其展示了宝马未来产品的设计方向，同时呈现了BMW品牌对未来纯粹驾驶乐趣的诠释，当然新车也配备了诸多超前科技。12月5日消息，宝马2017将在德国慕尼黑进行无人驾驶汽车测试。

2017年4月19日，在2017上海车展上，全新一代宝马5系长轴版全球首发。

2018年7月10日，宁德时代与宝马集团宣布达成一项长期协议，从2025年开始，宁德时代将为宝马集团新世代车型架构的纯电车型供应圆柱电池，能量密度、充电速度及续航将提升。

2021年12月，宝马集团近期宣布的中国战略升级，强调中国优先，即在新产品开发中，宝马将优先考虑中国市场需求，不断强化与中国伙伴的共创共赢。宝马集团将在中国加速推进电动化、数字化和可持续发展，与中国保持同频共进。

2022年6月8日，新BMW 8系四门轿跑车、双门轿跑车及敞篷轿跑车在中国上市。