达喀尔拉力赛的赛程起点定为巴黎,终点为达喀尔,整个比赛路程横跨几个国家。然而,随着时间的推移,起点和终点也发生了变化。例如,1992年的起点是巴黎,终点是南非的开普敦,而1994年的起点是巴黎,终点是达喀尔-巴黎-达喀尔,1997年的起点是达喀尔,终点是尼日利亚,然后返回达喀尔。
2009年,由于非洲大陆受到恐怖主义威胁,出于安全考虑,赛事组委会决定将比赛转移到南美洲进行。
与WRC相比,达喀尔拉力赛的路段分布在宽阔甚至漫无边际的撒哈拉沙漠、毛里塔尼亚沙漠和热带草原。车手和领航员不仅依靠组委会的路线图,还需要借助指南针和GPS才能到达和通过每一个集结点。