四连杆机构是一种机械装置，其组成部分包括四个杆件，通过这些杆件的连接，可以实现不同形式的运动。在四连杆机构中，有三种常见的形式：
1. 曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构是一种常见的四连杆机构，其中一个杆件作为曲柄，另一个杆件作为摇杆。曲柄摇杆机构可以实现转动运动和往复运动。
2. 双曲柄机构
双曲柄机构是另一种常见的四连杆机构，其中两个杆件都是曲柄。双曲柄机构可以实现转动运动和往复运动。
3. 双摇杆机构
双摇杆机构是一种特殊的四连杆机构，其中两个杆件都是摇杆。双摇杆机构可以实现转动运动和往复运动。
此外，对于铰链四杆机构，还有两个重要的定理：
1. 铰链四杆机构定理一
这个定理表明，平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和。
2. 铰链四杆机构定理二
这个定理指出，在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为周转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。
