古代的车辆种类繁多，包括车（客货两用）、高车、安车和软轮车（蒲轮）以及四轮车和独轮车等。早期的车以圆形木板为行走部件，称为“辁”。夏朝时期，奚仲对车辆进行了重大改进，从此出现了有辐条的轮。商代的车是单辕两轮车，甲骨文中许多“车”字的造型可为佐证。商周时期的车多用马拉，也有用其他牲畜或用人拉。周代已采用油脂作车上轴承润滑材料。车轮的辐条数略有变化，辐条向毂斜置是一种比较先进的装置方式。当时已注意对车轮薄弱环节的加强，出现了夹辅。春秋战国时期，车辆发展迅速，常使用数百乘以至数千乘战车作战。还出现了高架战车如楼车和巢车，主要用于侦察和瞭望。这一时期的技术专著《考工记》中“轮人”、“舆人”、“辀人”三篇约占全书篇幅之半，记录了一系列造车的技术要求和检验手段。例如用规校准车轮是否圆正，再用平整圆盘检验车轮是否平正，还用悬线验证辐条是否笔直，然后又将车轮放在水中视其浮沉情况，确定其各部分是否均衡。《考工记》中对车轴、车辕等各个部件均有深入的研究；对行山地的柏车和行平地的大车要求也各有不同。

古代的车辆种类丰富多样，除了上述提到的车（客货两用）、高车、安车和软轮车（蒲轮）以及四轮车和独轮车之外，还有一些其他类型的车辆。这些车辆在古代发挥了重要作用，为人们的生活和战争提供了便利。在商代，车辆主要用于运输和交通，而到了春秋战国时期，车辆发展迅速，成为战争中不可或缺的一部分。春秋战国时期的车辆种类繁多，包括楼车、巢车等，主要用于侦察和瞭望。在这一时期，技术专著《考工记》详细记录了车辆的制造技术和检验手段，例如用规校准车轮是否圆正，再用平整圆盘检验车轮是否平正，还用悬线验证辐条是否笔直，然后将车轮放在水中视其浮沉情况，确定其各部分是否均衡。《考工记》中对车轴、车辕等各个部件均有深入的研究，对行山地的柏车和行平地的大车要求也各有不同。

总之，古代的车辆种类繁多，从简单的圆形木板车到复杂的楼车、巢车，它们在古代发挥了重要作用。车辆的发展也推动了技术的进步，例如车辆的制造技术和检验手段的不断完善，以及对车轮轴承的改进等。这些古代车辆的发展，为后世的汽车工业奠定了基础。