根据目前的通行规定，只有跨境货运车辆、班车、跨境出租车、跨境大巴、跨境私家车等五类车辆可以过桥，其他大陆车辆是不允许通行的。
其中，内地跨境货运车辆和跨境私家车是可以通行的。跨境货运车辆无需办理手续，可以直接上桥，但是必须挂粤港牌，随车人员也需要携带进出两地的相关证件。而跨境私家车指的是挂粤港牌照的车辆，这些车辆可以在皇岗、文锦渡、沙头角、深圳湾口岸免签直接走桥，但是暂定只有两年的时间。需要注意的是，没有粤港牌照的私家车是不能上桥的。
关于收费问题，普通1-5辆货车每车次需要支付60元，而4-5类集装箱车每列车需要支付115元。
总结来说，只有特定的车辆才能通过港珠澳大桥，而且需要遵守相应的规定和收费要求。
