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世界上第一台人形机器人长啥样？人形机器人掌握的第一项人类技能不是踢球、不是遛狗，也不是搬运重物，那是什么？

2月23日，在2025全球开发者先锋大会漕河泾会场举行的《具身智能：解锁未来世界的钥匙》讲坛上，来自日本早稻田大学理工学术院的助理教授汪伟，在《服务机器人落地的新时代》主题演讲中回顾了日本人形机器人50年的发展史，也让世界上第一台人形机器人的“庐山真面目”得以呈现。

而在讲坛会场外，还专门设立了机器人展示区，十余款中国自主研发的人形机器人同台展示、各具特点，让参会者目睹和体会到中国人工智能产业从跟跑到超越的过程。

第一台人形机器人诞生的背后

汪伟说，日本是工业机器人领域的强国之一，其工业机器人的发展起源于上世纪70年代日本汽车工业的发展，全球工业机器人“四大家族”里面有两家就来自日本，还有十多家日本公司以工业机器人作为主业。他目前所在的早稻田大学研究机构在机器人研发方面就有非常悠久的历史，世界上第一台人形机器人Wabot-1就出自该研究机构。

汪伟在主题演讲中介绍世界上第一台人形机器人Wabot-1诞生经过。本文图片均为 澎湃新闻记者俞凯 图

“最近，人形机器人非常热门，其实人形机器人在50年前就已经出现了。这是世界上第一台人形机器人Wabot-1，1973年由我目前所在的研究机构研发。”汪伟在演讲PPT上贴出了Wabot-1的“本尊照片”，台下顿时举起了一片准备拍摄的手机。汪伟说，Wabot-1作为人形机器人界的“世界第一人”，如今看起来非常简陋，它的执行器用的还是液压，因为当时的电机技术还不是很成熟，但它已经具备了一些人形机器人的要素，包括双手、双脚还有视觉。“第一台人形机器人用的液压，后来发展到开始用电机，然后很多年前，部分公司又开始用液压，然后到现在又回到了电机……回过头再去看一看，我觉得技术的发展很多时候都是一种循环。”

当年为什么要做这样的人形机器人，动机是什么？

对于人们的疑问，汪伟解释说，当时的动机其实和现在一模一样，日本人认为未来机器人会进入家庭，所以开始做机器人，这是50年前就有的想法。第一台机器人开发制作出来后，其实并不能干什么，只是拥有了人形机器人的操作，以及手和脚。后来，日本人又觉得要去做能够真正帮人类干点什么的机器人，于是就有了1984年的第二代人形机器人Wabot-2。Wabot-2学会的第一项技能是弹钢琴，因为当时的人们觉得机器人弹钢琴是非常难的一个任务，如果能够证明机器人可以弹钢琴，那么机器人进入家庭服务就有希望。

Wabot-2学会的第一项技能是弹钢琴。

从现场展示的Wabot-2弹钢琴图可以看到，机器人的灵巧手用的还是线驱，电机通过长长的线拖在背后，由于弹一段时间就会发生位移，所以要经常去调整，维护起来非常麻烦。“还有一点我觉得值得回过头来看的就是，当时的人形机器人研发在硬件上其实和现在没有太大区别，比如说，当时机器人的灵巧手就开始研制了，手部已经用到了碳素纤维。最大的区别在云计算能力上面，因为当时的计算机非常落后，而且也没有一些自动化的工具，所以当时研发人形机器人还是非常困难的，当年早稻田大学开发的双足机器人在世博会上走了很长时间，也是很了不起的。然而正如大家看到的，目前这个（日本机器人先发）优势已经被中国给打破了！”汪伟如此说道。

汪伟介绍日本人形机器人进化史

多款中国自主研发的人形机器人同台展示

澎湃新闻记者在现场看到，讲坛会场外专门设立了机器人展示区，十余款中国自主研发的人形机器人同台展示、各领风骚。

人形机器人（上海）有限公司展示的青龙人形机器人。

其中，人形机器人（上海）有限公司展示的青龙人形机器人，是全球首款全尺寸开源公版人形机器人，基于多模态感知、决策和交互技术，具备高机动行走、敏捷避障、上下坡和轻量化高精度上肢作业能力。

上海爱观视觉科技有限公司带来的机器头脑BinoSense R200。

上海爱观视觉科技有限公司带来的机器头脑BinoSense R200，搭载了与真人尺寸一致的六自由度仿生眼，可实现人眼具备的大部分视觉与运动功能，并集成了三自由度并联式脖颈系统、六麦语音阵列系统、一自由度嘴部关节，内置了嵌入式高性能AI处理平台，可集成并赋予机器人“看”“听”“说”能力。

钛虎机器人科技（上海）有限公司展出的钛虎T170A人形机器人。

钛虎机器人科技（上海）有限公司展出的钛虎T170A人形机器人，使用自主研发的轻量化关节模组及灵巧仿生手搭建，身高1.7米，自重仅50公斤，单手负载达5公斤，全身44自由度，腿部关节扭矩密度高达220纳米/公斤，可以实现单腿跳跃的高难度动作。

上海青心意创科技研发的全球首个直膝行走“全面拟人”具身智能人形机器人Orca I。

上海青心意创科技研发的全球首个直膝行走“全面拟人”具身智能人形机器人Orca I，当天还进行了动态行走演示，它具备直膝行走、爬坡、原地转圈、步态恢复和户外行走等能力，支持精准双臂操作，可完成泡咖啡、调酒等任务，内嵌大语言模型、六脉环形阵列麦克风、深度相机、3D激光雷达、智能交互屏幕并配合水滴设计，能够根据交互内容自主匹配情绪输出。

深圳众擎机器人科技有限公司的通用人形机器人SE01。

而在一旁，深圳众擎机器人科技有限公司的通用人形机器人SE01也非等闲之辈，它在全球范围内首次真正解决了机器人的自然步态难题，告别以往机器人不自然的步伐，提升了工作效率和精准度。

上海人工智能行业协会表示，具身智能作为另一前沿领域，强调智能体与环境的直接互动，其未来发展核心，在于提升智能体的环境适应性和执行效能。这要求研发更精确的传感器与执行机构，以及强化人工智能算法，如通过强化学习，使智能体在与环境的持续交互中自我优化。同时，拓宽具身智能的应用场景，使之渗透至工业、物流乃至日常生活，实现技术的广泛落地。本次《具身智能：解锁未来世界的钥匙》讲坛放在漕河泾举行，是因为漕河泾开发区凭借自身完备的产业生态，吸引了大量深耕科学智能和具身智能领域的企业与开发者汇聚。这些业内先锋不仅带来了前沿的技术理念，更积累了丰富的实践经验。

观众驻足观看机器人展区。