等速万向节和准等速万向节的主要区别在于它们传递运动的方式。等速万向节能够确保输出轴和输入轴在任何角度下都以恒定的瞬时角速度传递运动。而准等速万向节在设计角度下可以实现相等的瞬时角速度传递，但在其他角度下，其传递的瞬时角速度只能是近似相等的。
准等速万向节可以根据其结构和特点进一步分类为：
1、双联式准等速万向节：当传动轴长度缩短到最小时，这种万向节能够实现等速传动。
2、凸块式准等速万向节：由两个万向节和两个形状各异的凸块组成，凸块的作用相当于双联万向节装置中的中间传动轴及两十字销。
3、三销轴式准等速万向节：由两个三销轴、主动偏心轴叉和从动偏心轴叉组合而成。
4、球面滚轮式准等速万向节：包含销轴、球面滚轮、万向节轴和圆筒。其中，滚轮在槽内可做轴向移动，起到伸缩花键的作用，并且滚轮与槽壁的接触能够传递转矩。
